Быстрый старт

Данное руководство дает базовую информацию по эксплуатации робособаки модели A1.

Начало работы

Положите робота в стартовую позицию: корпус лежит на земле горизонтально, без наклона, подставки на животе робота плотно прилегают к земле. Ноги робота собраны как показано на рисунке ниже (четыре локтевых/коленных сустава и резиновые ступни должны касаться земли).

Схема собаки Схема собаки

Обязательным пунктом на этапе эксплуатации служит предварительный внешний осмотр робота перед каждым включением на наличие дефектов: повреждение проводки, отсутствие защищающих элементов корпуса, раскрученных винтов и прочих моментов, отличающихся от первоначального вида робота (в случае обнаружения дефектов дальнейшая эксплуатация робота возможна, однако мы не сможем гарантировать дальнейшее обслуживание в рамках гарантийного договора).

В этом случае требуется обратиться к инженерам в службу поддержки в чате, они смогут оперативно ответить на любые интересующие вопросы.

Для включения робота необходимо провести следующие действия:

  1. Запуск робота: одно короткое нажатие на кнопку питания на аккумуляторе, второе нажатие длинное - порядка 5 секунд. Результатом успешного включения является характерный звук. При включенном аккумуляторе светодиоды постоянно горят зеленым цветом и являются индикатором уровня заряда.
  2. Включение пульта: одно короткое нажатие и одно длинное (порядка 5 секунд, до характерного звукового сигнала). Пульт автоматически подключается к роботу. При успешном подключении все светодиоды на левом торце пульта должны гореть.
  3. После подъема робота на выпрямленные лапы необходимо ожидание порядка 1-2 минут для запуска всех систем на роботе.

Категорически запрещаются любые попытки произвести какое-либо действие с роботом до того, как он сам встанет на лапы. Результатом полного успешного запуска робота является его исходное положение: робот должен выпрямить ноги и встать на установленную поверхность.

Если робот не встает до конца после проведенных действий, а ложится обратно, проверьте 2 соблюдение всех вышеперечисленных условий или выполните попытку принудительного подъема робота следующей комбинацией:

Двойное нажатие L2 + B -> Двойное нажатие L2 + A

Режимы

Робот может находиться одном из двух глобальных режимов:

  • стандартом
  • спортивном

Стандартный режим используется при разработке программного управления на низком уровне (управление моторами), а также для калибровки. Вы можете использовать ручное управление с пульта в этом режиме, но робот будет неустойчив.

Спортивный режим представляет собой официальную программу управления движением от производителя. В этом режиме достигается максимальная устойчивость и подвижность. Он используется для ручного управления собакой с пульта, а также при разработке программного управления на высоком уровне (движение вперед, назад и т.д).

Стандартный режим имеет 4 подрежима:

  • режим ходьбы
  • статичное состояние
  • режим управления туловищем
  • режим калибровки

Спортивный режим имеет 7 подрежимов:

  • режим ходьбы
  • статичное состояние
  • режим управления туловищем
  • режим подъема по лестнице
  • режим бега
  • режим следования за объектом (запускается из приложения)
  • SLAM (только на моделях модификации Explorer)

Управление роботом

После включения робот самостоятельно встает и находится в стандартном режиме. В этом режиме робот может стоять, ходить и вращать телом, но делает это неустойчиво. Режим предназначен для разработчиков своей походки, поэтому при первом знакомстве с роботом требуется перейти в спортивный режим, чтобы использовать официальную программу управления движением.

Однако, стандартный режим гарантированно потребуется и обычному пользователю. Как минимум - для калибровки робота.

Сейчас, пока Вы находитесь в стандартном режиме, попробуйте походить роботом, нажав Start и двигая стиками. Чтобы робот остановился снова нажмите Start. Полный перечень команд управления представлен ниже, но сначала необходимо изучить специфику переключения режимов.

Из-за программной реализации переключение режимов на первый взгляд может показаться запутанным, однако при должной сноровке нажатие комбинаций кнопок руками доводится до автоматизма.

Переход: Стандартный режим → Спортивный режим

Попробуем перейти в спортивный режим.

Переключение в спортивный режим происходит из положения лежа. Полная последовательность действий для перехода в спортивный режим следующая:

  1. нажать 3 раза L2 + A - робот ложится на пол
  2. нажать L1 + Start - непосредственно включение спортивного режима. После чего робот поднимется
  3. нажать кнопку Start - робот начнет ходьбу на месте.

Теперь можно двигать стиками чтобы робот перемещался.

Индикатором успешного перехода в спортивный режим послужит более ускоренное и уверенное перемещение собаки, а также более частое перебирание лап на месте. Если вы хотите улучшить стабильность и маневренность робота при перемещении, то этот режим наиболее оптимален.

Однако этот метод можно использовать только для первого перехода в спортивный режим после включения робота. Для дальнейших переходов из спортивного режима в стандартный и наоборот последовательность действий меняется.

Переход: Спортивный режим → Стандартный режим

Для перехода обратно в стандартный режим:

  1. Нажать L2 + A несколько раз, до того момента, пока робот не примет положение лежа
  2. L2 + B - робот перестал шуметь
  3. L1 + L2 + Start - непосредственно отключение спортивного режима
  4. зажать L2 и нажать 2 раза кнопку B
  5. зажать L2 и нажать 2 раза кнопку А

После этого робот поднимется и будет работать в стандартном режиме.

Переход: Спортивный режим → Подъем по лестнице

Режим подъема по лестнице является подрежимом спортивного режима. Поэтому переход в режим подъема по лестнице осуществляется только когда робот находится в спортивном режиме. Последовательность действий следующая:

  1. Нажать L2 + A несколько раз, до того момента, пока робот не примет положение лежа
  2. L2 + B - робот перестал шуметь
  3. L1 + L2 + Start - временное отключение спортивного режима для запуска подрежима подъема по лестнице
  4. После нажать L1 + Start и еще раз Start два раза
  5. Нажать L2 + Start и еще раз Start.

После этого робота при ходьбе будет поднимать лапы выше, что дает возможность взбираться по лестницам.

Переход: Подъем по лестнице → Спортивный режим

Для отключения подрежима подъема по лестнице, нужно выполнить переход обратно в спортивный режим. Последовательность действий следующая:

  1. Нажать L2 + A несколько раз, до того момента, пока робот не примет положение лежа
  2. L2 + B - робот перестал шуметь
  3. L1 + L2 + Start - отключение подрежима подъема по лестнице и переход в классический спортивный режим
  4. Нажать L1 + Start и еще раз Start два раза

Правила эксплуатации

Перед выполнением команд:

  • Переведите робота в спортивный режим: нажмите 3 раза L2 + A, чтобы робот опустился на пол, далее нажмите L1 + Start.
  • Не используйте максимальную скорость и сложные скрипты/трюки (сальто, лунная походка) на упругих, мягких и скользких покрытиях. Старайтесь управлять как можно плавнее. Перед восстановлением после падения проверьте, не мешают ли ноги пса друг другу. Если мешают — выключите приводы.
  • Перед выполнением комбинации «Сальто» заряд аккумулятора должен быть не ниже 3 индикаторов.
  • Настоятельно рекомендуется воздержаться от частого использования таких команд, как «Сальто», «Лунная походка» и «Танец». Это может привести к ускоренному износу резиновых лапок робота, а также снизить срок эксплуатации используемой батареи.
  • Перед использованием команды «Сальто» убедитесь, что робот приземлится на мягкую поверхность (например: гимнастический мат).
  • Рекомендуется проводить калибровку робота вначале каждого дня, когда робот должен быть использован.
  • До и после выполнения каждой команды трюка необходимо нажать 2 раза кнопку Start на пульте.
  • При выполнении команд рекомендуется удерживать клавиши в течение 1-2 секунд вместо обычного нажатия.
  • Рекомендуется проверять температуру моторов и приводов робота каждый час активной эксплуатации. В случае сильного нагрева рекомендуется отключить робота до достижения оптимальной температуры моторов.
  • Во время использования таких команд, как «Лунная походка» и «Танец» возможно осуществлять легкое движение вперед-назад, но только слегка отклоняя стики, во избежание падения.

Полный перечень команд

Кнопка Результат
Левый джойстик Вверх и вниз Двигаться вперед-назад / лежать
Влево и вправо Поворот влево и вправо
Правый джойстик Вверх и вниз Поворот головы вверх, вниз / шаг
Влево и вправо Боковое движение/качание головой
Start Разблокировка суставов
Движение (режим 2)
Продолжение движения (двойное нажатие, режим 3)
L1+Start Переход в спорт режим
L2+Start Режим бега
L1+A Положение стоя на обеих ногах (Зайка)
L1+X Танец 1
L1+B Лунная походка
L2+X Вставание после падения
L2+Y Переворот
L1+Y Сальто
L2+B Положить робота на землю
L2+A Фиксирование суставов и переключение в положение лежа
L2+A (повторно) Вернуться в положение стоя

Мобильное приложение

  • Скачать приложение (iOS/Android) с официального сайта:
  • Подключиться к Wi-Fi сети робота: 
    Имя сети: UnitreeRoboticsA1-XXXXXX (XXXXXX — его серийный номер)
Пароль: 00000000
  • Открыть приложение и зайти в настройки:

  • Активировать переключатель Enable Customization и ввести данные как на скриншоте:

IP-адрес 192.168.123.12, применяется для всех полей связанных с IP

  • Перейти в режим просмотра:

Вы подключились к роботу и теперь можете видеть изображение с его камеры во вкладке Vision.

Перехват RTSP-потока

Подключитесь к Wi-Fi робота и введите в браузерной строке:

https://192.168.123.12:8080

или

http://192.168.123.12:8080/?action=stream