Использование миниконтроллера

Ручное управление

  1. Включите робота и дождитесь пока он проведет инициализацию всех систем и встанет самостоятельно. Кроме того, необходимо дождаться индикации светодиодами на голове. Модуль связи с миниконтроллером находится в голове робота, поэтому он должен также прогрузиться.
  2. Включить мини-контроллер одним коротким и одним длинным нажатием на клавишу POW
  3. Далее можно управлять перемещением робота, используя стик на миниконтроллере (если робот не реагирует на движения стика, пожалуйста подождите еще около 30 секунд и проверьте снова)

Режим следования за человеком

  1. Необходимо надеть миниконтроллер на ремень на его фронтальную часть (сам миниконтроллер должен располагаться перпендикулярно по отношению к боковой части робота (левой его стороны). Пожалуйста, не используйте миниконтроллер, повернувшись к собаке фронтальной стороной корпуса. В противном случае робот начнет пытаться неконтролируемо переместиться к человеку сбоку, что может привести к случайным столкновениям со всеми вытекающими последствиями.

  2. Подключитесь к WI-FI робота, используя мобильный телефон и зайдите в приложение Unitree Go1 во вкладку VISION и проверьте, что соединение установлено (вы смогли подключиться к камерам робота).

  3. Далее откройте Настройки -> Peripherals -> Track Tag. В этом окне будут отображаться различные значения с миниконтроллера, динамически изменяющиеся каждую секунду. Это говорит о том, что связь между роботом и микроконтроллером установлена.

  4. Для перехода в режим следования, в этом же окне нажмите на кнопку OFF напротив строки FOLLOW, тем самым вы активируете режим следования в настройках

  5. Для того, чтобы робот начал движение в режиме следования, нажмите 2 раза (короткие быстрые нажатия) на кнопку MOD на микроконтроллере.

  6. После этого робот начнет движение сбоку от вас (если робот не начал движение, переместите его вперед и назад, используя стик на микроконтроллере и вернитесь к п. 5).

  7. Для перехода в режим бега, используя режим следования, необходимо также нажать 2 раза на кнопку MOD (короткие быстрые нажатия)