Быстрый старт

Данное руководство дает базовую информацию по эксплуатации робособаки модели Go2. Также необходимую вводную информацию можно получить из видеоинструкций в официальном приложении Unitree в меню GUIDE.

Начало работы

Положите Go2 на ровную поверхность и вставьте аккумулятор. Аккумулятор вставляется легким усилием и защелкивается. Если аккумулятор не вставляется легко, проверьте, правильно ли вы вставляете батарею, не перевернут ли он. Не делайте сильного нажима, чтобы не повредить интерфейс батареи и разъем.

Положите робота в стартовую позицию: корпус лежит на земле горизонтально, без наклона, подставки на животе робота плотно прилегают к земле. Ноги робота собраны, как показано на рисунке ниже (четыре локтевых/коленных сустава и резиновые ступни должны касаться земли).

Обязательным пунктом на этапе эксплуатации служит предварительный внешний осмотр робота перед каждым включением на наличие дефектов: повреждение проводки, отсутствие защищающих элементов корпуса, раскрученных винтов и прочих моментов, отличающихся от первоначального вида робота (в случае обнаружения дефектов дальнейшая эксплуатация робота возможна, однако мы не сможем гарантировать дальнейшее обслуживание в рамках гарантийного договора).

В этом случае требуется обратиться к инженерам в службу поддержки в чате, они смогут оперативно ответить на любые интересующие вопросы.

Для включения робота необходимо провести следующие действия:

1. Запуск робота: одно короткое нажатие на кнопку питания на аккумуляторе, второе нажатие длинное - порядка 5 секунд. Результатом успешного включения является характерный звук и индикация робота. При включенном аккумуляторе светодиоды постоянно горят зеленым цветом и являются индикатором уровня заряда.
2. Включение пульта: одно короткое нажатие и одно длинное (порядка 5 секунд, до характерного звукового сигнала). Пульт автоматически подключается к роботу. При успешном подключении все светодиоды на левом торце пульта должны гореть.
3. Автоматический подъем робота на выпрямленные лапы означает, что все системы на роботе запущены.

Категорически запрещаются любые попытки произвести какое-либо действие с роботом после запуска и до того, как он сам встанет на лапы.

Перед подъемом робот проводит самодиагностику. При неудачном ее завершении робот не встанет. В этом случае в первую очередь необходимо еще раз проверить положение робота на соответствие со стартовой позицией.

Так же возможен случай, когда самостоятельный подъем был отключен программно. Разрешается провести попытку принудительного подъема комбинацией: Двойное нажатие L2+A

Активация робота

В начале необходимо с официального сайта скачать приложение Unitree Go2.

После этого зайдите в приложение создайте свой аккаунт для привязки робота. Поставьте галочку напротив текста: please review and agree the Privacy Policy, the Terms of Service and the Legal Statement, и нажмите Sign up.

Введите ваш email и код с картинки.

Установите пароль для вашего аккаунта.

Войдите в ваш аккаунт и нажмите Add robodog. Выберите вашего Go2 из списка. Введите имя вашего робота.

Нажмите reconnect, если соединение отсутствует.

Режимы

Робот может находиться одном из двух глобальных режимов:

• стандартом
• спортивном

Стандартный режим используется при разработке программного управления на низком уровне (управление моторами), а также для калибровки. Не используйте ручное управление с пульта в этом режиме, так как робот будет неустойчив.

Спортивный режим представляет собой официальную программу движением от производителя. В этом режиме достигается максимальная устойчивость и подвижность. Он используется для ручного управления собакой с пульта, а также при разработке программного управления на высоком уровне (движение вперед, назад и т.д).

После включения робот сразу активирует Спортивный режим. Обычный пользователь всегда использует продукт в этом режиме. Стандартный режим используется разработчиками при необходимости управлять каждым мотором по отдельности и программирования своей походки.

Весь демо-функционал (режим бега, режим следования, подача лапы, растяжка и т.д), запускающийся при помощи пульта или приложения, является возможностями и подрежимами Спортивного режима.

---

Управление роботом с большого пульта

1. После включения робот автоматически переходит в спортивный режим, самостоятельно встает и находится в подрежиме статичного состояния.
2. Нажмите SELECT, чтобы перейти в режим управления туловищем, после чего вы можете управлять положением корпуса с помощью стиков.
3. Нажмите START, чтобы перейти в режим ходьбы. В это время вы можете использовать джойстик для управления роботом: движения вперед и назад, сдвигаться из стороны в сторону, поворачиваться на месте и т.д. Если вы не двигаете стики, робот перестанет двигаться.
4. В режиме ходьбы нажмите → + A, чтобы переключиться в режим подъема по лестнице. В этом режиме высота подъема лап увеличивается и робот может преодолевать препятствия и подниматься по лестнице. Вернуться обратно в режим ходьбы можно нажатием Start.
5. В любом состоянии нажмите L2 + A, чтобы заблокировать робота (фиксирование моторов), и нажмите START, чтобы разблокировать робота.
6. Когда робот заблокирован, продолжайте использовать комбинацию L2 + A чтобы робот ложился и вставал обратно.
7. В любом режиме используйте комбинацию L2 + B для того ввести робота состояние демпфирования (состояние пониженного энергопотребления). В этом состоянии моторы как бы “расслабляются”. Если робот стоял, то он плавно ляжет под собственным весом (но не рухнет, как если бы убрать питание совсем). Настоятельно рекомендуется входить в состояние демпфирования уже находясь в положении лежа, так как все равно имеет место столкновение с землей средней силы. Нажмите L2 + A, чтобы выйти из состояния демпфирования.

Полный перечень команд управления:

Голосовые команды

Модель модификации Edu имеет встроенный голосовой модуль. Вы можете использовать следующие голосовые команды для управления:

Команда	Ответ	Действие
Hey Benben	I’m here.
Turn up the sound	Yes sir.	Прибавить звук
Turn down the sound	OK sir.	Убавить звук
Show me a dance	OK, let’s dance!	Начать танец
Wiggle Butt	As you wish.	Двигать задом
Bow with hands	Wish you good luck!	Встать и поклониться
Lock	Yes, sir. It’s done.	Заблокировать суставы
Unlock	OK, now I can move.	Разблокировать суставы
Move forward	No problem.	Разблокироваться и двигаться вперед 2сек
Climbing mode	I’m climbing now.	Включить режим ходьбы по лестнице
Running mode	I’m the Flash.	Включить режим бега
Turn on obstacle avoidance	Yes sir.	Включить режим обхода перпятствий
Turn off obstacle avoidance	No problem	Выключить режим обхода препятствий
Roll over	I’m rolling	Перевернуться
Stretch yourself	What a sunny day!	Начать растяжку
Shake hand	OK sir	Подать лапу
Lie down	I‘m tired/I’m sleepy	Лечь
Stand up	Let’s go!	Встать

---

Рекомендации

• Перед восстановлением после падения проверьте, не мешают ли конечности робота друг другу. Если мешают — расслабьте приводы двойным нажатием L2 + B и выставите положение суставов в соответствие начальному положению.

• Настоятельно рекомендуется воздержаться от слишком частого использования сложных трюков, например таких как танец. Это может привести к ускоренному износу резиновых лапок робота, а также снизить срок эксплуатации используемой батареи

• Рекомендуется проводить калибровку робота вначале каждого дня, когда он должен быть использован

• При выполнении команд рекомендуется удерживать клавиши в течение 1-2 секунд вместо обычного нажатия

• Рекомендуется проверять температуру моторов и приводов робота каждые 2 часа активной эксплуатации. В случае сильного нагрева рекомендуется отключить робота до достижения оптимальной температуры моторов

Upd by Igor P. 03.09.2024