Запуск робота

Включение и установка/извлечение аккумулятора

Каждый аккумулятор робота оснащается собственной BMS для управления зарядом и емкостью с диагностикой и нормализацией циклов зарядки и разрядки. Индикация заряда аккумулятора из комбинаций разных режимов светодиодов, для проверки уровеня заряда аккумулятора одиночным коротким нажатием на кнопку включения:

  • 4 светодиода горят постоянно — ~100% (максимальный заряд)
  • 4-й светодиод мигает, остальные 3 горят — ~87-100% (начало разряда, переход к следующему уровню)
  • 3 светодиода горят постоянно (4-й погас) — ~75-87% (высокий уровень заряда)
  • 3-й светодиод мигает, 2 и 1 горят — ~62-75% (переход к среднему уровню)
  • 2 светодиода горят постоянно (3-й погас) — ~50-62% (средний уровень заряда)
  • 2-й светодиод мигает, 1 горит — ~37-50% (переход к низкому уровню)
  • 1 светодиод горит постоянно (2-й погас) — ~15-37% (низкий заряд, требуется подзарядка)
  • 1-й светодиод мигает — ~0-15% (критический уровень, аккумулятор почти разряжен)

Будьте внимательны, роботы Unitree, включая модели G1, H1 и Go2, используют аккумуляторы схожего форм-фактора, что может ввести пользователей в заблуждение. Однако их электрические характеристики критически различаются! Установка неправильного аккумулятора может привести к выходу из строя управляющей платы как самого аккумулятора, так и робота в целом. Данное действие аннулирует гарантию по причине нарушения условий эксплуатации.

Храните аккумуляторы для G1 отдельно и не используйте аккумуляторы от других моделей, даже если они физически подходят.

Установка аккумулятора

Вставьте в отсек под левой рукой робота G1 полностью заряженный аккумулятор кнопкой включения ближе к спине робота. Если аккумулятор не вставился полностью, во-первых, убедитесь, что Вы вставляете его правильной стороной, во-вторых, вытяните аккумулятор на 2 см от защелок, не трогая защелок и не прикладывая усилий резким движением толкните аккумулятор до характерного щелчка. InstallingBattPack

Извлечение

Для извлечения аккумулятора из робота поднимите левую руку и держа ее нажмите на две защелки и притяните их к центру, при нормальной эксплуатации аккумулятор должен сам вытолкнуться из отсека, если же это не произошло, просто вытяните его. RemovingBattPack

Первый запуск робота

Особенность первого запуска версии с расширенным количеством степеней свобод(27DOF основных) состоит в обязательной преднастройке через мобильное приложение Unitree Explore.

  1. Создайте аккаунт или войдите в уже существующую учетную запись Unitree

  2. Подключитесь к вашему роботу
  3. Перейдите в настройки робота [Device] -> [Data] -> [Robot] и снизу найдите настройку Waist motor locked

Использование фиксатора талии

Фиксатор талии служит для ограничения числа степеней свобод робота в области талии, что может быть полезно для уменьшения влияния паразитных сочленений в кинематической схеме, в том случае, если они не будут использоваться в дальнейшей работе. Фиксатор талии входит в базовый комплект вместе со всем необходимым для установки крепежем и инструментом

  1. Для установки возьмите часть с отверстиями для монтажа на лицевой стороне, наклоните торс G1 назад и вставьте первую часть фиксатора в соотвествии со следующим изображением WaistPart1
  2. После, возьмите ответную вторую часть и ,наклонив торс G1 вперед совместите обе части в соотвествии с изображением ниже WaistPart2 При установке внимательно следите, чтобы не зажать в месте стыка силовые кабели идущие из талии
  1. Выпрямите робота и закрепите фиксатор с помощью комплектных винтов M5 WaistM5
  2. Перед подачей команд после запуска убедитесь в правильности настройки “Waist motor locked” в приложении [Settings] - [Robot]. При установленом фиксаторе талии данная настройка должна быть в положении Включено. WaistAPPState

Уникальная особенность робота заключается в свободном старте, он может быть запущен буквально из любового положения: сидя, с пола, стоя. Однако первый запуск робота G1, а тем более оснащенного ловкими руками, производитель рекомендует осуществлять используя рамку с крюком и уравнительные петли. В этом разделе будут описаны эти методы.

Пуск стоя с поддерживающей рамкой с крюком

  1. Наденьте уравнительный петли на робота, зацепив концы с карабинами за рым-болты на плечах гуманойда; BalanceIntoEyeBolt
  2. Посадите под крюком и подвестьте за петлю; Hangsetup
  3. Поднимите робота так, чтобы его торс и таз имели примерно один угол, а сам робот не касался ногами земли; Hangpose
  4. Запустите робота G1 и дождитесь когда светодиодная подсветка перестанет мигать и будет статично синей;
  5. Используя большой пульт последовательно вызовите команды расслабить моторы L1 + A и положение стоя L1 + ВВЕРХ. Робот должен выпрямить конечности и выставить стопы параллельно полу; Hangon
  6. Опустите крюк с роботом, чтобы он косался ногами пола и включите походку R1 + X или R1 + Y, робот должен утвердиться и принять устойчивое положение. Робот готов. TouchDown Робот готов. Ready

Пуск лежа

  1. Разложите робота на полу камерой вверх, чтобы его таз и торс максимально соприкасались с покрытием;
  2. Запустите робота G1 и дождитесь когда светодиодная подсветка перестанет мигать и будет статично синей, двигать моторы под напряжением нежелательно, ввиду появления обратного напряжения на драйвера;
  3. Используя большой пульт последовательно вызовите команды расслабить моторы L1 + A и свободный подъём L1 + X. Робот должен выпрямить конечности и поджав колени руками подтокнуть торс до положения сидя, после чего выпрямиться и встать из этого положения.
  4. После характерного “дерганья” робот сам перейдет в режим походки и будет готов к использованию. Ready

Базовое управление и привязка

Мобильное приложение

Мобильное приложение Unitree Explore необходимо для настройки и контроля сервисов, калибровки и диагностики гуманойдных роботов H1 и G1. Для всех роботов первоначально требуется обязательная регистрастрация в облаке Unitree для нормальной работы: она производится через это приложение Отсканируйте соответствующие QR-коды ниже или перейдите по прямым ссылкам под ними

Android iOS
Android iOS(Testflight)