Быстрый старт

Данное руководство содержит необходимую информацию, позволяющую ознакомиться с работой манипулятора в ручном режиме и начать разработку своего ПО.

Введение

Манипулятор является самостоятельным устройством и может как использоваться отдельно, так и быть установлен на любую платформу, например на робособаку модели B1. В случае поставки манипулятора в комплекте с робособакой, производителем уже выполнена программная интеграция между ними, что позволяет начать использовать манипулятор сразу, управлять им с пульта для управления роботом. Для разработки своего программного обеспечения для манипулятора производитель предоставляет SDK.

Конструкция манипулятора

Конструкция

Углы поворота звеньев:

Звено Минимум Максимум
J1 -150° 150°
J2 0° 180°
J3 -165° 0°
J4 -80° 80°
J5 -85° 85°
J6 -160° 160°

При использовании манипулятора необходимо соблюдать осторожность с целью предотвращения травм, а так же поломки манипулятора.

Размеры рабочей зоны указаны ниже:

Рабочая зона

При включении робособаки или подаче питания на манипулятор от другого источника, манипулятор автоматически стартует. Включение должно происходить из позиции, указанной ниже.

Стартовая позиция

Интерфейсы и питание

Коммуникационные интерфейсы и питание

Коммуникационная панель манипулятора имеет 4 разъема:

  • Разъем XT60 - питание манипулятора, 24 вольта.
  • Разъем XT30 - питание манипулятора (другой тип разъема), 24 вольта
  • Разъем RJ45 (слева от разъемов питания) - Ethernet.
  • Разъем RJ45 (справа от разъемов питания) - вспомогательный Ethernet для конфигурирования манипулятора

Управление

Информация актуальна на версии v1.38.0 спортпрограммы робособаки. На более поздних версиях комбинации и реакции могут измениться. В таком случае документ будет обновлен.

Так как Unitree произвели интеграцию манипулятора с робособакой B1, то можно сразу начать использовать манипулятор без программирования, управляя положением звеньев и захватом в ручном режиме (с пульта робособаки). Реализовано 3 режима управления манипулятором:

  • Управление звеньями
  • Управление в декартовом пространстве (перемещение манипулятора по осям XYZ, вращение вокруг них)
  • Демонстрационный режим: положение и траектория движения

Рассмотрим подробно каждый режим.

Режим управления звеньями

Для перехода в режим нажмите одновременно L1 + L2, затем R2

Схема пульта управления

Левый стик (вертикаль) управление звеном J1
Левый стик (горизонталь) управление звеном J2
Стрелки вверх/вниз управление звеном J3
Правый стик (вертикаль) управление звеном J4
Правый стик (горизонталь) управление звеном J5
Кнопки Y/A управление звеном J6
Стрелки влево/вправо управление захватом

Повторное нажатие кнопки R2 вернет манипулятор в исходное состояние.

Режим управления в декартовом пространстве

Для перехода в режим нажмите одновременно L1 + L2, затем R1: Схема пульта управления

Декартова система координат

Левый стик (вертикаль) перемещение захвата по оси X
Левый стик (горизонталь) перемещение захвата по оси Y
Стрелки вверх/вниз перемещение захвата по оси Z
Правый стик (вертикаль) вращение захвата вокруг оси X
Правый стик (горизонталь) вращение захвата вокруг оси Y
Кнопки Y/A вращение захвата вокруг оси Z
Стрелки влево/вправо управление захватом

Нажатие кнопки R2 вернет манипулятор в исходное состояние (и переключит в режим управления звеньями).

Для возврата в режим управления роботом необходимо снова нажать L1 + L2 (см. примечание ниже).

Демонстрационный режим: положение и траектория движения

Производитель реализовал демонстрационные статичное положение манипулятора и скрипт движения, которые можно запустить с пульта.

Для запуска скрипта необходимо, находясь в режиме управления звеньями нажать кнопку Select. Робот переведет манипулятор в демонстрационное состояние. Повторное нажатие Select, будет возвращать манипулятор в начальное состояние, а также включать движение по демонстрационной траектории (захват циклично будет перемещаться в разные стороны).

Нажатие комбинации клавиш L1 + L2 используется для перехода между режимами управления роботом и управлением манипулятором. Но на на текущей версии спортпрограммы робособаки (v1.38.0) наблюдается баг: иногда при возврате в режим управления роботом сохраняется возможность управлять манипулятором. А именно при взаимодействии с органами управления пульта двигается и робособака и манипулятор. До тех пора пока не выпущено обновление, для предотвращения этой ситуация предлагается правильно выходить из режима управления манипулятором. Находясь в режиме управления звеньями нажмите R2 (манипулятор перейдет в начальную позицию этого режима), далее нажмите Select (манипулятор перейдет в демонстрационное статичное состояние), далее снова нажмите Select (манипулятор снова перейдет в начальную позицию). Только после этого нажмите L1+L2 (иногда дважды) для переключения в режим управления роботом.

Этот метод поможет в случае если достаточно передвижения робособаки со сложенным манипулятором. Если необходимо передвижение с определенным положением манипулятора, то последний предварительно нужно зафиксировать комбинацией L1 + R1.