Быстрый старт

Данное руководство дает базовую информацию по эксплуатации робота модели H1. Также необходимую вводную информацию можно получить из видеоинструкций сайте производителя.

Начало работы

Шаг 1. Зафиксировать робота в подвешенном состоянии

В целях безопасности используйте подъёмный механизм для подвешивания H1.

Шаг 2. Установите 2 аккумулятора

Вставьте 2 батареи в аккумуляторный отсек H1 до щелчка. Обратите внимание на направление установки. Кнопка питания на батарее должна быть расположена с фронтальной стороны робота. Не нажимайте на аккумулятор с силой, чтобы не повредить интерфейс аккумулятора.

Шаг 3. Положение тела

Разогните руки H1 до конечного положения, а затем опустите руки вертикально вниз. При этом обратите внимание на подъем передней части стопы в крайнее положение, как показано на рисунке.

H1 Суставы верхней конечности и голеностопного сустава устанавливают нулевое положение. Если положения установлены неправильно, то это вызовет ненормальное движение после запуска.

Шаг 4. Запуск

Коротко нажмите кнопку питания двух батарей одновременно, а затем нажмите и удерживайте кнопки питания более 2 секунд, чтобы одновременно включить обе батареи.

Шаг 5. Процесс загрузки

Весь процесс загрузки длится около 120 секунд. Пожалуйста, подождите окончания. Нажмите на пульте дистанционного управления L1+A, чтобы включить демпфирование и войти в цикл управления, а затем нажмите L1+ВВЕРХ, чтобы ввести робота в состояние готовности, робот должен поднять предплечья и установить их параллельно земле. Положение H1 показано на рисунке ниже.

Шаг 6. Спуск робота

Опустив подвесной трос, коснитесь ногами H1 пола. Нажмите R2+X на пульте. В это время запускается программа управления, H1 переходит из состояния готовности в состояние движения, и H1 начинает топать на месте.

Шаг 7. Уберите подвес

После того как движение Н1 стабилизируется, страховочный крючок можно полностью снять. В это время вы можете управлять движением H1, при помощи левого и правого джойстика пульта дистанционного управления.

Нажмите СТАРТ на пульте дистанционного управления, чтобы управлять H1 и переключаться между состояниями стоя и ходьбы.

Аварийная остановка

Если H1 вышел из под контроля, нажмите L1+A, и H1 перейдет в режим демпфирования и упадет на землю.

Режим разработки

Когда H1 находится в статическом состоянии и демпфирования, одновременно нажмите комбинацию клавиш L2+R2 на пульте дистанционного управления, и H1 перейдет в режим разработки. В это время нажмите L2+A, H1 перейдет в режим положения и примет диагностическую позу, как показано на рисунке ниже.

Нажмите L2+B еще раз, H1 перейдет в состояние демпфирования. Эту процедуру можно использовать для подтверждения того, успешно ли H1 переходит в режим разработки, или для устранения неполадок оборудования. На этом этапе вы можете начать использовать SDK для разработки и отладки.

В текущей версии системы при включении H1 автоматически запускается встроенная программа управления движением, даже если вы не пользуетесь пультом дистанционного управления. Программа периодически отправляет инструкции роботу. Однако если вы используете SDK для базовой разработки в этом состоянии, это может вызвать конфликты инструкций, вызывающие дрожь H1.

Поэтому, когда вам нужно использовать SDK для разработки и отладки, убедитесь, что H1 перешел в режим разработки, чтобы остановить отправку инструкций программой управления движением и избежать потенциальных конфликтов. Вы можете нажать L2+A, чтобы подтвердить, вошли ли вы в режим разработки.

Если поведение после нажатия L2+A не соответствует видеоинструкции, нажмите L2+R2 несколько раз, чтобы убедиться, что робот действительно перешел в режим разработки.

Выключение робота

Снова пристегните страховочный трос к H1. После того, подтяните трос вверх, нажмите L1+A, и H1 снова перейдет в режим демпфирования. Для безопасного выключения робот должен находиться в режиме демпфирования. Коротко нажмите кнопку питания двух батарей одновременно, а затем нажмите и удерживайте кнопки питания более 2 секунд, чтобы одновременно выключить обе батареи.

Удаленное управление

Разметка управляющих команд для H1 с джойстика, где стрелками показан порядок команд H1Keymapping

Upd by Artem P. 1.11.2024