Быстрый старт

Данное руководство дает базовую информацию по эксплуатации робособаки модели Go1. Также необходимую вводную информацию можно получить из видеоинструкции.

Начало работы

Положите Go1 на ровную поверхность и вставьте аккумулятор. Аккумулятор вставляется легким усилием и защелкивается. Если аккумулятор не вставляется легко, проверьте, правильно ли вы вставляете батарею, не перевернут ли он. Не делайте сильного нажима, чтобы не повредить интерфейс батареи и разъем.

Положите робота в стартовую позицию: корпус лежит на земле горизонтально, без наклона, подставки на животе робота плотно прилегают к земле. Ноги робота собраны как показано на рисунке ниже (четыре локтевых/коленных сустава и резиновые ступни должны касаться земли).

Схема собаки

Обязательным пунктом на этапе эксплуатации служит предварительный внешний осмотр робота перед каждым включением на наличие дефектов: повреждение проводки, отсутствие защищающих элементов корпуса, раскрученных винтов и прочих моментов, отличающихся от первоначального вида робота (в случае обнаружения дефектов дальнейшая эксплуатация робота возможна, однако мы не сможем гарантировать дальнейшее обслуживание в рамках гарантийного договора).

В этом случае требуется обратиться к инженерам в службу поддержки в чате, они смогут оперативно ответить на любые интересующие вопросы.

Для включения робота необходимо провести следующие действия:

Запуск робота: одно короткое нажатие на кнопку питания на аккумуляторе, второе нажатие длинное - порядка 5 секунд. Результатом успешного включения является характерный звук. При включенном аккумуляторе светодиоды постоянно горят зеленым цветом и являются индикатором уровня заряда.
Включение пульта: одно короткое нажатие и одно длинное (порядка 5 секунд, до характерного звукового сигнала). Пульт автоматически подключается к роботу. При успешном подключении все светодиоды на левом торце пульта должны гореть.
После подъема робота на выпрямленные лапы необходимо ожидание порядка 1-2 минут для запуска всех систем на роботе.

Категорически запрещаются любые попытки произвести какое-либо действие с роботом после запуска и до того, как он сам встанет на лапы.

Перед подъемом робот проводит самодиагностику. При неудачном ее завершении робот не встанет. В этом случае в первую очередь необходимо еще раз проверить положение робота на соответствие со стартовой позицией.

Так же возможен случай, когда самостоятельный подъем был отключен программно. Разрешается провести попытку принудительного подъема комбинацией: Двойное нажатие L2+B, Двойное нажатие L2+A

Режимы

Робот может находиться одном из двух глобальных режимов:

стандартом
спортивном

Стандартный режим используется при разработке программного управления на низком уровне (управление моторами), а также для калибровки. Не используйте ручное управление с пульта в этом режиме, так как робот будет неустойчив.

Спортивный режим представляет собой официальную программу управления движением от производителя. В этом режиме достигается максимальная устойчивость и подвижность. Он используется для ручного управления собакой с пульта, а также при разработке программного управления на высоком уровне (движение вперед, назад и т.д).

Спортивный режим имеет 8 подрежимов:

режим ходьбы
статичное состояние
режим управления туловищем
режим подъема по лестнице
режим бега
режим отхода от препятствий
режим следования
SLAM (только на моделях модификации Edu Plus)

Информация по использованию режима следования и SLAM вынесена в отдельные инструкции.

Управление роботом

После включения робот автоматически переходит в спортивный режим, самостоятельно встает и находится в подрежиме статичного состояния.
Нажмите SELECT, чтобы перейти в режим управления туловищем, после чего вы можете управлять положением корпуса с помощью стиков.
Нажмите START, чтобы перейти в режим ходьбы. В это время вы можете использовать джойстик для управления роботом: движения вперед и назад, сдвигаться из стороны в сторону, поворачиваться на месте и т.д. Если вы не двигаете стики, робот перестанет двигаться.
В режиме ходьбы нажмите A, чтобы переключиться в режим подъема по лестнице. В этом режиме высота подъема лап увеличивается и робот может преодолевать препятствия и подниматься по лестнице. Вернуться обратно в режим ходьбы можно нажатием B.
В любом состоянии нажмите L2 + A, чтобы заблокировать робота (фиксирование моторов), и нажмите START, чтобы разблокировать робота.
Когда робот заблокирован, продолжайте использовать комбинацию L2 + A чтобы робот ложился и вставал обратно.
В любом режиме используйте комбинацию L2 + B для того ввести робота состояние демпфирования (состояние пониженного энергопотребления). В этом состоянии моторы как бы “расслабляются”. Если робот стоял, то он плавно ляжет под собственным весом (но не рухнет, как если бы убрать питание совсем). Настоятельно рекомендуется входить в состояние демпфирования уже находясь в положении лежа, так как все равно имеет место столкновение с землей средней силы. Нажмите L2 + A, чтобы выйти из состояния демпфирования.

Полный перечень команд управления:

Комбинация	Описание
Start	Переключение режимов: ходьба / статичное состояние
Select	Переключение режимов: управление туловищем / статичное состояние
L2 + A	Фиксирование моторов, переход в положение стоя/лежа
L2 + B	Состояние демпфирования (расслабить моторы)
↑ ↓	Изменение высоты тела над землей
L2 + X	Восстановление после падения*
L2 + Y	Перекат
R2 + ←	Поворот прыжком влево
R2 + →	Поворот прыжком вправо
A	Переключение из режима ходьбы в режим подъема по лестнице
B	Переключение из режима подъема по лестнице в режим ходьбы
L2 + Start	Переключение из режима ходьбы в режим бега
L1 + L2 + Start	Отключение спортивного режима
L1 + Start	Переключение в спортивный режим
L1 + A	Запуск скрипта “Зайка”
L1 + X	Запуск скрипта “Танец 1”
R1 + X	Запуск скрипта “Танец 2”
Y	Переключение из режима ходьбы в режим отхода от препятствий
X	Переключение из режима отхода от препятствий в режим ходьбы

Не используйте полную скорость и танцы на крайне упругих, мягких, скользких покрытиях, на льду. Старайтесь управлять как можно плавнее, работая в основном диапазоне движения джойстика

Мобильное приложение

Скачать приложение (iOS/Android) с официального сайта:

Подключиться к Wi-Fi сети робота:

Имя сети: UnitreeRoboticsGO1-XXXXXX (XXXXXX — его серийный номер)
Пароль: 00000000

Открыть приложение и зайти в настройки:

Активировать переключатель Enable Customization и ввести данные как на скриншоте:

IP-адрес: 192.168.123.12, применяется для всех параметров IP

Перейти в режим просмотра:

Вы подключились к роботу и теперь можете им управлять

Откройте боковое меню робота и выберите режим, который вам необходим.

Перемещение робота осуществляется путем перемещения виртуальных джойстиков в направлениях, подобных дистанционному пульту (см. команды управления роботом)

Веб-интерфейс робота

Откройте браузер, впишите в адресную строку:

192.168.12.1

Веб-интерфейс дает доступ к камерам, дублирует возможности приложения в плане управления роботом и сбора информационных данных. Помимо этого, здесь осуществляется обновление ПО.