Модификация Go1 с промышленной системой управления

Данное руководство дает базовую информацию по управлению робособакой модели Go1 специальной модификации - с установленной системой видеопередачи и управления. Система состоит из специального модуля, устанавливаемого на спину робота. Этот модуль содержит приемопередатчик, видеокамеру и подсветку. Так же в комплект входит специальный пульт дистанционного управления.

Остальную информацию по эксплутации робота вы можете найти в Быстром старте к стандартной модификации.

Начало работы

Пульт работает на ОС Android.

• Включение пульта: одно короткое нажатие на кнопку питания и второе длинное нажатие - порядка 5 секунд. Результатом успешного включения является характерный звук. При включенном пульте четыре синих светодиода являются индикатором уровня заряда.

• Выключение/перезагрузка пульта: длинное нажатие на кнопку питания и выбор Power Off/Restart на сенсорном экране.

• Принудительное выключение пульта: длинное нажатие (около 8 секунд) на кнопку питания

Для просмотра видеопотока запустите приложение SIYI FPV. Для управления собакой запускать приложение не обязательно.

Зарядка пульта

Во время зарядки пульт должен быть выключен.

Используйте оригинальный блок питания и провод (из комплекта).

Зарядка происходит через интерфейс USB Type-C в нижней части пульта. Во время зарядки маленький светодиод рядом с разъемом Type-C горит красным светом. По завершению зарядки светодиод будет гореть зеленым светом. Если пульт не заряжен полностью, но светодиод сразу горит зеленым цветом, значит вы используете не оригинальный блок питания или провод и зарядка не идет.

Управление с пульта

В перечне команд используются термины:

• Левый переключатель - трехпозиционный переключатель с левом верхнем углу пульта
• Правый переключатель - трехпозиционный переключатель в правом верхнем углу пульта
• Средний переключатель - трехпозиционный переключатель в середине пульта над дисплеем
• Mode 1 - режим, в котором собака стоит и с помощью стиков достигается вращение телом
• Mode 2 - режим, в котором собака стоит и с помощью стиков происходит управление движением собаки. При отпускании стиков собака снова останавливается и прекращает топанье лапами
• Mode 3 - режим, в котором собака топает лапами постоянно и с помощью стиков происходит управление движением собаки. При отпускании стиков собака продолжает топать лапами

---

Кнопка	Описание	Комментарий
Правый переключатель	Управление светом	ОТ СЕБЯ - выключить свет, В СЕРЕДИНУ - включить свет, НА СЕБЯ - включить усиленный свет
Левый переключатель:	Переключение между конфигурациями кнопок управления

Конфигурация кнопок когда Левый переключатель находится в положении ОТ СЕБЯ:

Кнопка	Описание	Комментарий
A	Фиксирование моторов, переход в положение стоя/лежа
B	Состояние демпфирования (расслабить моторы)
C	Восстановление после падения	В случае падения на спину робот встанет с помощью отталкивания локтями от пола. В случае если робот лежит в нормальном положении произойдет обычный подъем

Конфигурация кнопок когда Левый переключатель находится в положении В СЕРЕДИНЕ:

Кнопка	Описание	Комментарий
A	Нет действия
B	Нет действия
C	Нет действия
D	Перейти в режим Mode 1
Средний переключатель	Нет действия

Конфигурация кнопок когда Левый переключатель находится в положении В СЕРЕДИНУ И уже был хоть раз активирован режим Mode 1:

Кнопка	Описание	Комментарий
A	Включить режим лестницы	При управлении стиками робот начнет высоко поднимать лапы. Для возврата в обычный режим нажать D. Если не перейти в обычный режим и прекратить управление стиками, робот переключиться в обычный режим самостоятельно, при этом скорость движения останется как в режиме лестницы (БАГ). Для устранения эффекта бага снова использовать кнопку D
B	Нет действия	Исходя из документации по нажатию на кнопку ожидалось корректное отключение режима лестницы. По факту ничего не происходит
C	Включить/отключить режим обхода препятствий	При управлении стиками робот начнет ходить, но при возникновении препятствий он будет останавливаться
D	Переключение между режимами Mode 2 / Mode 3	Перейти в режим Mode 2 и дальнейшее переключение между режимами Mode 2 / Mode 3
Средний переключатель	Изменение высоты тела над землей

Переключение в режим рыси (бег)

Находясь в режиме Mode 3 (постоянное топанье лапами) переведите Левый переключатель в положение ОТ СЕБЯ и нажмите D. Для отключения режима рыси переведите Левый переключатель обратно в положение В СЕРЕДИНУ и снова нажмите D.