Быстрый старт

Данное руководство дает базовую информацию по эксплуатации роботов Unitree A2 и A2-W. Перед эксплуатацией также изучите официальное руководство Unitree и встроенные материалы в приложении Unitree Explore.

Важные ограничения

  1. Робот не является игрушкой и не предназначен для использования лицами младше 18 лет.
  2. Оператор обязан соблюдать местное законодательство и несет ответственность за несанкционированное использование робота, повреждение имущества и вред окружающим.
  3. Всегда управляйте роботом в зоне прямой видимости. После включения не касайтесь корпуса, ног, приводов и навесного оборудования до полной остановки робота.
  4. При вторичной разработке робот может выполнять команды пользовательского ПО и штатного пульта. Перед запуском программ убедитесь, что режим управления выбран осознанно, а команды не конфликтуют между собой.
  5. Если на аккумуляторе остался один светодиод или приложение сообщает о низком заряде, остановите работу, уложите робота и зарядите батареи.

Робот имеет мощные приводы и сложную кинематику. Перед подъемом, сменой режима, восстановлением после падения или горячей заменой батареи убедитесь, что рядом нет людей, кабелей, посторонних предметов и препятствий.

Компоновка и интерфейсы

A2 имеет внешние разъемы для подключения пользовательского оборудования: Ethernet, USB 3.0 Type-C, CAN, RS-485 и линии питания. Точный набор доступных интерфейсов, напряжений и линий питания зависит от версии робота, комплектации и установленного модуля расширения.

A2

A2 interfaces

Аппаратная архитектура A2 разделяет контур управления движением и пользовательский контур разработки. По официальным материалам Unitree, пользовательская часть может использовать Ethernet-сети 192.168.123.0/24 и 192.168.124.0/24, USB 3.0, CAN, RS-485 и выходы питания.

A2 architecture

Базовые ориентиры для подключения:

  • перед подключением нагрузки проверьте напряжение, полярность и допустимый ток линии питания;
  • кабели внешнего оборудования должны быть зафиксированы и не попадать в зоны ног;
  • не изменяйте системные сервисы движения без резервной копии и понимания последствий;
  • при тестировании пользовательского ПО держите пульт под рукой и работайте на свободной площадке;
  • низкоуровневые эксперименты проводите только на вывешенном или надежно зафиксированном роботе.

Подготовка перед запуском

  1. Осмотрите корпус, ноги, стопы, разъемы, кабели, защитные крышки и винтовые соединения на наличие внешних дефектов.
  2. Убедитесь, что батареи заряжены, не имеют повреждений корпуса, контактов или фиксаторов и не находятся в состоянии ошибки.
  3. Разместите робота на ровной нескользкой поверхности без уклона.
  4. Освободите пространство вокруг робота: не менее 0,7 м по сторонам и около 0,65 м сверху без навесного оборудования.
  5. Проверьте, что в зоне ног и шарниров нет кабелей, упаковки, инструмента и других предметов.

При обнаружении повреждений дальнейшая эксплуатация возможна только после консультации с инженерами службы поддержки. Это особенно важно для силовых разъемов, батарей, приводов и несущих элементов ног.

Установка аккумуляторов

A2 использует две быстросъемные батареи. По данным Unitree, емкость одной батареи составляет 9000 мАч / 453,6 Втч, суммарная емкость двух батарей - 18000 мАч / 907,2 Втч.

  1. Положите робота на ровную поверхность в стартовое положение.
  2. При необходимости аккуратно отведите переднюю ногу со стороны батарейного отсека, чтобы она не мешала установке.
  3. Совместите батарею с направляющими и контактной группой.
  4. Вставьте батарею в отсек и коротким уверенным движением досадите до щелчка фиксатора.
  5. Проверьте контакт коротким нажатием на кнопку батареи: светодиоды уровня заряда должны загореться зеленым.
  6. Повторите процедуру для второй батареи.

A2 battery install

Если батарея не входит легко, проверьте ориентацию и положение направляющих. Не забивайте батарею и не прикладывайте чрезмерное усилие: можно повредить контактную группу или фиксатор.

Стартовое положение

Перед включением корпус должен лежать горизонтально, без завала на бок. Каждая нога касается пола в двух точках: лапой и коленным/локтевым узлом. Опорные накладки снизу корпуса должны соприкасаться с поверхностью.

A2 start position

В интервале от включения батарей до полного завершения подъема запрещено двигать робота, переставлять ноги, тянуть за корпус, подключать навесное оборудование или находиться рядом с ногами.

Включение

  1. Убедитесь, что обе батареи установлены и зафиксированы.
  2. На одной из батарей выполните стандартную последовательность включения: короткое нажатие, затем повторное нажатие с удержанием около 4-5 секунд.
  3. После запуска питание автоматически распределяется между двумя батареями.
  4. Дождитесь загрузки. Обычно робот поднимается примерно через 1 минуту, но полная загрузка может занимать до 3 минут.
  5. После подъема не начинайте движение сразу: дождитесь стабильной индикации, связи с приложением или пультом и отсутствия ошибок.

Если робот не встал, сначала выключите его, снова уложите в правильное стартовое положение и повторите запуск. Частая причина отказа самоподъема - неверная стартовая поза или препятствие в зоне ног.

Приложение Unitree Explore

Для первичной настройки, привязки робота, проверки состояния и части сервисных операций используется приложение Unitree Explore.

  1. Установите приложение Unitree Explore и войдите в учетную запись.
  2. Включите Bluetooth, Wi-Fi и разрешения приложения на доступ к Bluetooth, геолокации и локальной сети.
  3. Включите A2 и держите телефон рядом с роботом.
  4. В приложении нажмите Add robot и выберите обнаруженный A2.
  5. Выберите режим подключения: прямое подключение к точке доступа робота или подключение через Wi-Fi.
  6. После привязки проверьте состояние батарей, связь, ошибки и доступность обучающих материалов.

Если приложение не видит робота, сначала проверьте разрешения Bluetooth и геолокации. На Android без этих разрешений поиск BLE-устройств часто не работает, даже если Bluetooth включен.

Привязка пульта

Пульт A2 с экраном и аварийной кнопкой является частью модуля дистанционного управления A2. Он содержит модуль цифровой передачи данных и Bluetooth-модуль. После успешной привязки через Unitree Explore пульт автоматически подключается к роботу при включении.

Пульт включается стандартной последовательностью: короткое нажатие кнопки питания, затем удержание более 2 секунд до двух звуковых сигналов. Для выключения выполните ту же последовательность и дождитесь трех звуковых сигналов.

  1. Включите робота и пульт.
  2. В приложении Unitree Explore перейдите в [Device] -> [Data] -> [Remote Control].
  3. Найдите код пульта на наклейке или в меню пульта.

Стикер

  1. Введите код пульта в поле привязки и подтвердите изменение.

Привязка пульта

  1. Нажмите и удерживайте кнопку SELECT на пульте более 3 секунд, пока пульт не подаст серию звуковых сигналов.
  2. Перезапустите пульт. После успешного подключения к A2 должен гореть правый индикатор DL.

Если пульт уже привязан, после включения он должен подключиться автоматически. При потере связи остановите робота, проверьте заряд пульта, расстояние до робота и отсутствие крупных препятствий между оператором и роботом.

Команды пульта ДУ

Команды ниже приведены по инструкции A2 Emergency Stop Remote Control User Manual V1.1. Перед эксплуатацией сверяйте их с актуальным стикером на пульте и версией прошивки робота.

Базовое управление

Элемент Команда Действие
Левый стик вперед / назад Движение вперед / назад
Левый стик влево / вправо Смещение влево / вправо
Правый стик вперед / назад Наклон туловища вперед / назад
Правый стик влево / вправо Поворот влево / вправо

Переключение режимов

Комбинация Действие
L2 удерживать + B нажать Damping Mode / аварийная остановка
L2 удерживать + A нажать Locking Posture 1: фиксация суставов в положении стоя
L2 удерживать + A нажать повторно Locking Posture 2: переход в лежачее положение
START Unlock / Default Gait: разблокировка / штатная походка
L2 удерживать + START нажать Running: режим бега
X двойное нажатие, START для выхода Left Side
Y двойное нажатие, START для выхода Right Side
R1 двойное нажатие, START для выхода Handstand
R2 двойное нажатие, START для выхода Erect

Пользовательские действия

Комбинация Действие
L2 удерживать + X нажать Встать после падения
R1 удерживать + X нажать, START для выхода Climb
L1 удерживать + X нажать, START для выхода Front Flip
L1 удерживать + Y нажать, START для выхода Back Flip

Не используйте специальные действия, быстрые режимы и восстановление после падения вблизи людей. При низком заряде батареи часть специальных действий может быть заблокирована или выполняться нестабильно.

Стены, двери и другие препятствия заметно ослабляют связь между роботом и пультом, поэтому для первичных проверок используйте открытое пространство.

Выключение

  1. Переведите робота в лежачее положение штатной командой с пульта или из приложения.
  2. Убедитесь, что робот полностью лег, а ноги не находятся под нагрузкой.
  3. Отключите каждую батарею последовательностью: короткое нажатие, затем повторное нажатие с удержанием около 4-5 секунд.
  4. После выключения дождитесь прекращения индикации и только затем извлекайте батареи или переносите робота.

Выключение стоящего робота через батареи приведет к падению. Используйте такой способ только как аварийный и удерживайте робота за жесткие элементы корпуса, не помещая руки в зоны шарниров.

Зарядка

Используйте штатное зарядное устройство Unitree и подходящий сетевой кабель. Не заряжайте поврежденные, мокрые, перегретые или переохлажденные батареи.

A2 charger

Рекомендации:

  • заряжайте батареи под наблюдением;
  • не накрывайте зарядное устройство и батарею;
  • не используйте сторонние блоки питания без подтвержденной совместимости;
  • после зарядки отсоединяйте батарею от зарядного устройства;
  • перед длительным хранением уточните режим хранения в официальной инструкции к батареям.

Горячая замена батарей

A2 поддерживает горячую замену благодаря двухбатарейной схеме. Замена выполняется только по одной батарее за раз.

Порядок действий:

  1. Остановите движение и поставьте робота в устойчивое статичное положение.
  2. Убедитесь, что вторая батарея установлена, заряжена и не показывает ошибок.
  3. Не опирайтесь на робота и не нагружайте его во время замены.
  4. Извлеките только одну батарею.
  5. Установите заряженную батарею до щелчка фиксатора.
  6. Проверьте индикацию и состояние батареи в приложении.
  7. Только после этого при необходимости заменяйте вторую батарею.

Не выполняйте горячую замену во время ходьбы, подъема по лестнице, перевозки груза, работы с манипулятором или при ошибках питания. Если робот ведет себя нестабильно, уложите его и выполните обычное выключение.

Извлечение аккумуляторов

  1. Переведите робота в лежачее положение и выключите питание.
  2. Нажмите на фиксаторы батареи.
  3. Потяните батарею из отсека без перекоса.
  4. Храните снятую батарею отдельно от металлических предметов и источников тепла.

A2 battery remove

Типовые проблемы

Робот не встает после включения.
Проверьте стартовое положение, заряд батарей, фиксацию батарей, наличие препятствий около ног и сообщения в приложении.

Приложение не видит робота.
Проверьте Bluetooth, Wi-Fi, геолокацию, разрешения приложения и расстояние до робота. Перезапустите приложение и повторите поиск рядом с роботом.

Пульт не управляет роботом.
Проверьте заряд пульта, привязку по коду, индикатор передачи данных и расстояние до робота. При первой настройке выполните привязку через Unitree Explore.

Робот упал или перешел в защитное состояние.
Остановите команды, убедитесь, что рядом нет людей, переведите робота в безопасную позу, расслабьте приводы штатной командой при наличии связи и перезапустите из стартового положения.

Нужно выключить робота без работающего пульта.
По возможности используйте приложение. Если связи нет и требуется аварийное отключение, удерживайте робота за жесткие элементы корпуса и отключайте батареи, ожидая потери баланса.