Спецификация
В сравнении со стандартным роботом H1 у версии H1_2 повышенное количество степеней свобод, за счет дополнительных степеней свобод в руке в области предплечья, а так же в ступнях и голени. Итого робот имеет 27 степеней свобод позволяя совершать более точные движения. Однако получил больший вес, за счет добавления новых моторов для обеспечения этой мобильности.
Индексы ID моторов можно найти по следующей ссылке , всегда требуется актуализация данных при обновлении unitree_sdk2.
Интерфейсы подключения
Интерфейсы для подключения дополнительной периферии находятся с правой стороны торса робота.
Элементы информационной сети
Каждый хост имеет за собой отдельный зарезервированный IP в собственной подсети 192.168.123.0/(24)
При установке данных адресов разработчик не сможет получать ответ от участников подсети
| Название хоста | IP-адрес |
|---|---|
| PC1 Системный ПК без прямого доступа | 192.168.123.161 |
| PC2 Основной ПК разработчика | 192.168.123.164 |
| PC3 Дополнительный ПК разработчика, вне зависимости от конфигурации | 192.168.123.163 |
| LiDAR | 192.168.123.120 в старых версиях 192.168.123.20 в новых версиях |
Не рекомендуется изменять стандартные сетевые настройки для устройств из данной таблицы, в случае неполадок используйте образ восстановления к заводским настройкам для соотвествующего PC
Данные для входа в хост ПК для вторичной разработки для модели имеют следующие данные user: unitree password: Unitree0408
Особенности калибровки
Whole Body калибровка для роботов H1_2 выполняется по аналогии с обычным роботом, однако была убрана инициализация рук робота при включении ввиду усложнения кинематики и увеличения количества звеньев.
Для калибровки рук используйте наглядные графические изображения с необходимой позицией для руки и нажимайте сброс Reset.
Обратите внимание, что на приложенном изображении, а так же по актуальному видеоматериалу из вкладки [Guide] в главном меню приложения Unitree Explore демонстрируется процесс с калибровкой всего одной конечности, они обе должны быть откалиброванны по аналогии. Сброс переназначит значения одновременно на обеих руках.